jeudi 27 janvier 2011

Compte rendu réunion avec Philippe G

Ordre du jour : suivi du projet – présentation de la Note de Cadrage et du planning prévisionnel.


Participants :


Le planning prévisionnel et la liste de taches sont présentés à Philippe G.

Durant le mois écoulé, l’inventaire du matériel disponible, le lancement des commandes, la rédaction des documents initiaux ont été réalisés ; les taches suivantes ont été initialisées :


  • PC embarqué (Danny): l’OS est installé. Le noyau temps réel RTAI opérationnel.
  • Carte Paparazzi (Adrien): problème : impossible de communiquer en Zigbee avec la carte : en cours d’investigation. (Philippe G conseille à Adrien de contacter M. Drouin-ENAC Toulouse- acteur du projet Paparazzi).
  • Zigbee sur le quadri-rotor (Erwan): la communication avec le drone est établie.
  • Traitement d’image/suivi de cible(Gregory) : CamShift intégré.

Philippe G nous conseille sur les points suivants :

  • bien séparer le générique du spécifique et notamment faire en sorte de pouvoir réutiliser sur l’hélicoptère les librairies de bas niveau développées pour le quadri-rotor.
  • dans l’hypothèse d’un décollage et atterrissage en mode manuel, quelles sont les données de position à exploiter pour assurer un asservissement stable lors du basculement en mode automatique ? Une idée serait d’espionner l’hélicoptère en « vol humain » de façon à disposer d’une base initiale de paramètres de vol.
  • de la même façon, concernant le pilotage via la communication zigbee sur le quadri-rotor : pour maitriser la dynamique du système, faire le décollage et l’atterrissage en mode « humain » puis basculer en mode piloté et demander un déplacement - envisager d’abord de stabiliser l’appareil en vol stationnaire via un contrôleur PID ( ex. : contrôle d’horizon + commandes de pilotage ->vol asservi ).
  • lors des sorties avec l’hélicoptère pour les tests, le problème majeur sera d’être capable d’affiner les paramètres (amplitudes des données de correction, gains de réaction..) -> dans ce but, il faut prévoir des procédures de modification des paramètres simples, rapides et opérationnelles en milieu extérieur! Prévoir des enregistrements (fichiers log, vidéo) des données de vol, asservissements, temps de boucles.
  • se méfier des problèmes potentiels durant les sorties hélicoptère : ANTICIPER !!! et se poser les bonnes questions : le PC embarqué va-t-il fonctionner dehors ? en mode récupération d’image ? avec quelle autonomie ? Quid du GPS ? Du Wifi ?....

Priorité : avant de faire une sortie hélicoptère, faire dialoguer : le PC embarqué en mode récupération d’images, le GPS, le Wifi (prévoir enregistrement en local si non opérationnel), l’IHM, le Zigbee (prévoir des communications redondantes si le Wifi n’est pas opérationnel), prévoir un câble Ethernet…


Avant toute sortie: prévoir de pouvoir faire plusieurs tests (tant au niveau matériel que logiciel).


Contacter rapidement le pilote M. Renaudin, pour connaître ses disponibilités suffisamment tôt et éviter ainsi de prévoir des tests alors qu’il n’est pas disponible.


Autres points abordés :

  • la carte servant de switch pour le passage mode « manuel-automatique » des commandes de vol a été prêtée et ne sera pas de retour avant la fin du projet ; la solution de rechange est d’utiliser les fonctionnalités de la carte paparazzi en remplacement, aussi il estprioritaire de réussir à établir la communication Zigbee avec celle-ci.
  • un récepteur a été commandé pour la caméra (matériel commandé et utilisé par le projet précédent mais manquant). Il faut réaliser une carte pour son alimentation : celle-ci pourra être faite par nos soins en utilisant le matériel du laboratoire ETIS.

jeudi 6 janvier 2011

Avertissement du blog

Ce blog a pour but de tracer les évènements du projet, nous tenterons de le mettre à jour aussi souvent que possible.
A la fin du projet le document de synthèse est disponible dans la page Ressource, ce document vous permettra de voir plus clair sur les évènements du projet.

mercredi 5 janvier 2011

Analyse du matériel et répartition des tâches

Deux plateformes, plusieurs équipes, l'équipe est divisé:

hélicoptère thermique:
  • Danny, sur le PC embarqué, installation de l'OS et patch du kernel (RTAI),
  • Adrien, sur la carte Paparazzi, analyse de fonctionnement.
quadrirotor:
  • Luc, sur le protocole de communication ResearchPilot,
  • Erwan, sur la connexion ZigBee du quadrirotor.
Gregory commence a réfléchir sur la partie vision par ordinateur

lundi 3 janvier 2011

Récupération du matériel

Début décembre 2010, avant le départ en entreprise de toute l'équipe, Erwan et Adrien ont procédé à la récupération et à l'inventaire du matériel.
Quelques éléments semblent manqué, la carte de réception vidéo RF ainsi qu'un cable de connexion USB pour le flashage de la carte Paparazzi.

Bonjour, voici iFlybot IV

En cette nouvelle année scolaire, le projet iFlybot est poursuivi par 5 étudiants de l'université de Cergy-Pontoise:
  • Gregory K,
  • Luc D,
  • Erwan J,
  • Danny S,
  • Adrient T.
Ce projet est encadré par Mr Philippe G dans le cadre du projet de fin d'études de Master 2 Pro SIC.