Et la vision fut

La librairie de vision par ordinateur est terminé, nous disposons maintenant des principales fonctions nécessaires pour l'acquisition et le traitement vidéo.

La librairie permet de gérer différentes types de caméras (driver compatible V4L, V4L2, 1394)

Principale fonction:

• acqusition,
• enregistrement vidéo,
• enregistrement image,
• suivi de cible (CamShift)

Adieu Paparazzi

Malgré la fabrication maison de cable USB et de recherche sur la communication avec la carte Paparazzi, cette solution a été officiellement abandonnée.

Nous nous tournons vers la solution Charon II, utilisé par les groupes iFlyBot I et II.

Actuellement cette solution se trouve à l' IUT de Sarcelles, elle fait l'objet d'un projet pour un groupe d'étudiant. La solution nous sera retournée ultérieurement....

Vol d'essai du quadrirotor

Le quadrirotor n'étant pas stable, il a fallu dans un premier temps effectuer des calibrages des accéléromètres, puis un essai de vol par la télécommande.

Changement de patch temps réels

Après une plus ample analyse, un kernel linux patché RTAI ne semble pas adapté pour notre usage. La programmation sous formes de modules des applications ne nous permet pas d'obtenir un solution fiable lors de l'exécution du programme.

Lorsque une distribution linux s'exécute avec un kernel patché RTAI, ce dernier est considéré comme une tâche la moins prioritaire. En problème avec un module, l'OS risque fortement de frezer.

Nous nous tournons vers la solution d'un noyau linux patché RT.

Le quadrirotor nous parle via le ZigBee

Nous parvenons à établir une communication via le Zigbee.

Luc est parvenu à envoyer une commande afin de démarrer les moteurs du quadrirotor. Ce n'est qu'une question de temps avant de pouvoir contrôler entièrement le quadrirotor.